美国加州大学黑科技产业，让宇树的机器狗学会了精准踢球射门

智外面（公众号：zhidxcom）

作者 | 夏舍予

编辑 | 徐珊

智外面8月初23日消息，根据外媒Tech Xplore报道，加州大学伯克利分校的研究成果人员开发所设计了一种自上而下加速研习框架（a hierarchical reinforcement learning framework ），该框架可以更高四足人造人足假定球扑门的精密度。目前当中国人造人初创大型企业宇树科技的机器狗Unitree A1已经分析方法了该系统所设计。

李当中宇（音译）是该项目标研究成果人员之一，他话说：“四足人造人是仿造进化的双腿建造的，进化的双腿不仅可以运动，还能当中学时代。我们希望四足人造人也能获得当中学时代的战斗能力”

一、先跟踪，后规划，自上而下框架能让机器狗精密扑门

近年来，系统所设计的进步为人造人带来了更可靠的嵌入式和更先进的控制算法。因此，现今人造人有可能执行更加复杂的战斗任务，例如与进化两人当中学时代。李忠宇和他的团队开发所设计的自上而下加速研习框架可以更高四足人造人足假定球扑门的精密度。

自上而下加速研习框架由两个之外组成：运动控制策略（a motion control policy）和运动规划策略（a motion planning policy）。前者能够跟踪人造人双腿部的假定运动超高速，后者能够在这些超高速当中选择一个最佳的路线，进而让人造人把足假定球踢进最大限度位置。

记录机器狗的有所不同运动超高速

李忠宇话说：“为了让锻炼结果更相似缘由，我们会用真实世界的数据锻炼人造人。”

在锻炼过程当中，李忠宇及其团队发现，虽然自上而下加速研习框架可以让人造人精密地把足假定球扑向假定最大限度，但这个战斗任务非常复杂，因为人造人须要在保持平衡的完全，晃动它的双腿来获取推进力。

二、接合和摩擦，人造人足假定球系统所设计两大挑战

但这其当中依赖于另一个原因：足假定球会接合。李忠宇话说：“人造人不仅要执行双腿与可接合足假定球相互间难以建模的软接触（soft contact）情况，还要执行假定球与障碍物相互间滚动摩擦的复杂性。而我们开发所设计的自上而下加速研习框架或许可以尽力四足人造人执行双腿与软物体（假定球、重物、皮带、鞋等）相互间的互动战斗任务。”

机器狗正在透过扑门测试

人造人界有一个著名的足假定球赛，叫做“人造人世界杯”（Robot World Cup），几十年来，比赛主办方一直邀研究成果人员带着人造人参与足假定球比赛。

李忠宇话说：“期望，我们将在此期间所设计其他自上而下框架及机器研习建模。我们的终极最大限度是希望开发所设计造出一种可以与进化透过足假定球比赛的四足人造人。”

结语：长传思路再扑门，机器狗足假定球系统所设计逐步进一步提高

其实，机器狗能当中学时代，已经不是一件新鲜事。2019年，麻省理工学院的仿生人造人研究当中心就合作开发造出了名为迷你黄鼠狼（Mini Cheetah）的机器狗，迷你黄鼠狼就已经发挥作用了长传功能。

但是，机器狗Unitree A1部署的自上而下加速研习框架能让机器狗在长传的思路，进一步提高足假定球扑门的弹道。这意味着，机器狗在足假定球朝向的系统所设计又有了在此之后进一步提高。

或许，在不久的期望，我们真的能够看不到四足人造人与进化现场表演竞技的惊心动魄，让我们拭目以待吧。

可能：Tech Xplore

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